Read e-book online Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control PDF

By Christopher Edwards, Enric Fossas Colet, Leonid Fridman

ISBN-10: 3540328009

ISBN-13: 9783540328001

Sliding Mode keep an eye on is famous as an effective software to layout controllers that are strong with appreciate to uncertainty. The ensuing controllers have low sensitivity to plant parameters and perturbations and make allowance the potential of decoupling the unique plant procedure into parts of decrease measurement. additionally many controllers make sure finite time convergence to the switching floor and will be straightforwardly carried out. even though, as well as this conventional zone of exploitation, sliding mode suggestions are being more and more deployed for the layout of observers for estimation and identification.

Many of the chapters during this ebook are in accordance with expansions of chosen shows from the eighth IEEE overseas Workshop on Variable constitution structures VSS'04, which used to be held in Barcelona, Spain in September 2004. The editors have attempted to spot the most important contributions from this workshop, which outline the state of the art, symbolize new instructions construction on present paintings, and spotlight new rising software areas.

Show description

Read or Download Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control PDF

Similar system theory books

Nonlinear Control Systems: Analysis and Design - download pdf or read online

Offers entire assurance of either the Lyapunov and Input-Output balance theories, ina readable, concise demeanour. * provides an creation to the preferred backstepping method of nonlinear keep watch over layout* offers an intensive dialogue of the concept that of input-to-state balance* features a dialogue of the basics of suggestions linearization and similar effects.

Download e-book for kindle: Recursive Estimation and Time-Series Analysis: An by Peter C. Young

It is a revised model of the 1984 booklet of a similar identify yet significantly changed and enlarged to deal with the advancements in recursive estimation and time sequence research that experience happened over the past zone century. additionally over this time, the CAPTAIN Toolbox for recursive estimation and time sequence research has been built through my colleagues and that i at Lancaster, to be used within the MatlabTM software program surroundings (see Appendix G).

Download e-book for iPad: Dynamical Systems and Evolution Equations: Theory and by J. A. Walker (auth.)

This e-book grew out of a nine-month path first given in the course of 1976-77 within the department of Engineering Mechanics, college of Texas (Austin), and repeated in the course of 1977-78 within the division of Engineering Sciences and utilized arithmetic, Northwestern collage. many of the scholars have been of their moment yr of graduate research, and all have been accustomed to Fourier sequence, Lebesgue integration, Hilbert area, and traditional differential equa­ tions in finite-dimensional area.

Download PDF by Germán A. Ramos: Digital Repetitive Control under Varying Frequency

The tracking/rejection of periodic indications constitutes a large box of analysis within the regulate thought and functions zone. Repetitive keep watch over has confirmed to be a good technique to face this subject. notwithstanding, in a few functions the frequency of the reference/disturbance sign is time-varying or doubtful.

Additional info for Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control

Sample text

Moulay and W. Perruquetti º ½º ¯ ´ × ÓÒØ ÒÙ ØÝ Ø Ø ÓÖ Òµ Ø Ò ÖÒ×Ø Ò ÓÒ× ¾º¾ ¸ Ø × ÕÙ Ò ÜÑ Ñ¾Æ Û Ö ÜÑ ´Üѽ ÜѾ µ × ÓÛ Ø Ø Ñ Ì ´ÜÑ µ ·½ ¾ Ñ ·½ Û ÑÔÐ × Ø × ÓÒØ ÒÙ ØÝ Ø Ø ÓÖ Òº Ö¸ ¼ Ò ¡¸ Ü ÑÔÐ ½ Ò Ø Ý Ñ Ä Ø Ù× Ö ÐÐ Ö ×ÙÐØ Û Ò ÓÙÒ Ò ¸ Ì ÓÖ Ñ º¾ × Ö Ò ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ ÓÖ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ò ¸ Ì ÓÖ Ñ º¿ ÓÖ Ø Ò ×× ÖÝ ÓÒ º Ì ÓÖ Ñ ½º ÓÒ× Ö ×Ý×Ø Ñ ´¿µ Û Ø ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ ÓÙØ× Ø ÓÖ Ò¸ Ø ÓÐÐÓÛ Ò ÔÖÓÔ ÖØ × Ö ÕÙ Ú Ð ÒØ ½º Ø ÓÖ Ò Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Û Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ× × ØØÐ Ò ¹ Ø Ñ Ø Ø ÓÖ Ò¸ ¾º Ø Ö Ü ×Ø× Ö Ð ÒÙÑ Ö ¼¸ « ¾ ¼ ½ Ò ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î Î Ê ¼ × Ø×ÝÒ ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Î º Ì ÓÒ×ØÖÙ Ø ÓÒ Ó Ø Ø ÓÒ Ì ´Üµ Ò Ø ÓÐÐÓÛ Ò ½ ½º × ÄÝ ÔÙÒÓÚ ½ « Ø ÒÙ ØÝ Ó Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ Ó Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÓÒ Ø× Î ´Üµ ´Î ´Üµµ« ´ µ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ ÒÚÓÐÚ × Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ ¹ ½ × Ò× Î ´Üµ Ì ´Üµ ½ « Û Ø « ¾ ´¼ ½µ Ò Ø Ù× ÙÒ Ø ÓÒ × Ø Ð ×Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ׸ Ø ÒÚÓÐÚ × Ø ÓÒ¹ Ø Ø ÓÖ Ò Û × ÕÙ Ú Ð ÒØ ØÓ Ø ÓÒØ ÒÙ ØÝ ÓÑ Ò Ó ¬Ò Ø ÓÒ ´× ¸ ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ¾º º µº Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ Ð ØÝ Ò ËØ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ¾ ¿º¾ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÒÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ï Ò Ø ×Ý×Ø Ñ × ÓÒØ ÒÙÓÙ׸ Û Ø ÓÙØ ××ÙÑ Ò ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ ¸ Ø Ö Ü ×Ø× ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ ÓÖ ¬Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ú Ò Ò Ø × Ñ Ò Ð Ô Ô Ö ½½ º Ì × × Ò ÜØ Ò ØÓ ÒÓÒ¹ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ü ´Ø ܵ Ø ¾ Ê Û Ö Ê ¼ ¢ ÊÒ ÊÒ Ò ¾¼ º Ä Ø Ø ´ µ¸ º º ´Ø ¼µ ¼ ÓÖ ÐÐ Ø ¾ Ê ¼ º ¼ Ü ¾ ÊÒ ÓÖ Ò ´ µ Ò ÕÙ Ð Ö ÙÑ ÔÓ ÒØ Ó ¬Ò Ø ÓÒ ¾º ÅÓÙÐ Ý ² È ÖÖÙÕÙ ØØ Ì ÓÖ Ò Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ÙÒ ¹ Ø ÓÖ Ò × ÙÒ ÓÖÑÐÝ ×ÝÑÔØÓØ ÐÐÝ ×Ø Ð ¸ ¬Ò Ø ¹ Ø Ñ ×Ø Ð Ò Ø Ö Ü ×Ø× ÔÓ× Ø Ú ¬Ò Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙÒ Ø ÓÒ « Ê ¼ Ê ¼ ×Ù Ø Ø Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ Ø ÓÒ × Ø ×¬ × ÓÖÑÐÝ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Ì ´Ø ܵ Ò «´ Ü µ ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ ÔÖÓÚ ¬Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ò ÕÙ Ð ØÝ Î ´Ø ܵ ÓÖ ÐÐ ´Ø ܵ ¼º Ö ´¼µ ¾ Ê ¢Î ¼ Ö ´Î ´Ø ܵµ Ê Û Ö Ö ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î ¸ Û Ð ØÝ Ù× Ò Ê ¼ ¼ ´ µ × ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ò × Ø ×¬ × Ì ÓÖ Ñ ¾º ÅÓÙÐ Ý ² È ÖÖÙÕÙ ØØ ´× ¾¼ µ Ä Ø Ø ÓÖ Ò Ò ÕÙ Ð ¹ Ö ÙÑ ÔÓ ÒØ ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ Û Ö × ÓÒØ ÒÙÓÙ׺ ½º Á Ø Ö Ü ×Ø× ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ × Ø × Ý Ò ÓÒ Ø ÓÒ ´ µ Û Ø ÔÓ× Ø Ú ¬Ò Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙÒ Ø ÓÒ Ö Ê ¼ Ê ¼ ×Ù Ø Ø ÓÖ ×ÓÑ ¯ ¼ ¯ Þ ¼ Ö´Þ µ ·½ Ø Ò Ø ÓÖ Ò Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð º ¾º Á Ò Ø ÓÒ ØÓ ½µ¸ Î × Ö × Òظ Ø Ò Ø ÓÖ Ò Ó ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ÙÒ ÓÖÑÐÝ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð º ¿º Á Ò Ø ÓÒ ØÓ ¾µ¸ Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ÐÓ ÐÐÝ ¬Ò Ò Î × Ö ÐÐÝ ÙÒ ÓÙÒ ¸ Ø Ò Ø ÓÖ Ò Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ÐÓ ÐÐÝ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð º Ü ÑÔÐ ½ ´Ë Ð Ö ÒÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ×Ý×Ø Ñµº Ä Ø ¼ ÓÐÐÓÛ Ò ×Ý×Ø Ñ Û Ö Ø Ü¾ × Ü ´½ · ص³« ´Üµ¸ Ø « ½¸ ÓÒ× ÖØ ¼ Ü¾Ê ÙÒ Ø ÓÒ ³« × Ò ÒØÖÓ Ù Ò Ë Ø ÓÒ ¾º Ì Ö × ÒØ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ Ò ÙÒ Ø ÓÒ Î ´Üµ 30 E.

Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2006 24 E. Moulay and W. Perruquetti ÓÒ Ø ÓÒ× ÓÖ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ö ÔÖ × ÒØ º ÁÒ Ë ¹ Ø ÓÒ ¸ Û ÓÒ× Ö ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ×Ý×Ø Ñ׺ Ï ÐÛØ « Ö ÒØ Ñ Ø Ó × ÓÖ ×ÓÐÚ Ò Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ó Ò Ó ÒØ Ö ØÓÖ× Ò Ë Ø ÓÒ º Ò ÐÐݸ Û Ð Û Ø Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ ÓÖ ÓÑÓ Ò ÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ò Ë Ø ÓÒ º Ù ØÓ ×Ô Ð Ñ Ø Ø ÓÒ׸ Ø ÔÖÓÓ × Ó ÒÓØ ÔÔ Öº ¾ ¬Ò Ø ÓÒ× Ò ÆÓØ Ø ÓÒ× Ì ÖÓÙ ÓÙØ Ø ÔØ Ö Î × Ò ÓÔ Ò ÐÐ Ò ÊÒ Ò Ø ÙÐ ÒÓØ × Ø ÓÖÖ ×ÔÓÒ Ò ÒÓÖÑ Ü « × Ò ´Üµ Ü ¾ ʸ Ò ¾ ¼ ¡¡¡ ¼ ¼ ¡¡¡ ¼ ½ ¡¡¡ ¼ ºº º º º º º º º ¼ ¡¡¡ ½ ¼ ½ ¼ ºº º ¼ ´ «µ Ø ÓÖ ÓÓ Ó Ø ÓÖ Ò Ò ÊÒ ¸ Ø ÙÒ Ø Ò ÒÓÖÑ Ó ÊÒ º ÓÖ Ú ØÓÖ ×Ô ¸ ¬Ò ÓÒ Ø × ×Ô º Ï ÒÓØ ³« ´Üµ «½ «¾ «¿ ¿ ºº º «Ò «Ò µ Ò Ó ´ µ Ø ÓÑÔ Ò ÓÒ Ñ ØÖ Ü ØØ ØÓ « ´«½ ÓÒÚ Ü × Ø ÓÒØ Ò Ò Ø × Ø º ÙÒ Ø ÓÒ Ú Ê ¢Î Ê × Ð Ñ Ú ´Ø Ý µ ¼ ÙÒ ÓÖÑÐÝ Ò Øº ÐÓ× Ý ×Ñ ÐÐ ×Ø Ö × ÒØ ¼ Ä Ø Ù× Ö ÐÐ Ø ¬Ò Ø ÓÒ Ú Ò Ò ¾ × Ø Ú ÐÙ ÙÒ Ø ÓÒ ÓÒ Ø Ú ØÓÖ ×Ô ØÓ Ø Ú ØÓÖ ×Ô × ÙÒ Ø ÓÒ Ø Ø Ñ Ô× Ü ¾ ØÓ ×Ù × Ø ´Üµ Ó º × ÙÔÔ Ö × Ñ ¹ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ´Ù × µ ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Ò ¯ ¼¸ Ø Ö Ü ×Ø× Æ ¼ ×Ù Ø Ø Ü Ý Æ µ ´Ýµ ´Üµ · ¯ Û Ö × Ø ÓÔ Ò ÙÒ Ø ÐÐ Ò ¸ Ò ÓÒ×Ø ÒØ Ð ¼ ×Ù Ø Ø ÓÖ ÐÐ Ü Ü¼ ¾ ¸ × Ä Ô× ØÞ Ø Ö Ü ×Ø× ´Ü¼ µ · Ð Ü Ü¼ ´Üµ ÙÒ Ø ÓÒ Ü ÊÒ × ×ÓÐÙØ ÐÝ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÓÖ ÐÐ ¯ ¼¸ Ø Ö Ü ×Ø× Æ ¼ ×Ù Ø Ø¸ È ÓÖ ÒÝ ÓÙÒØ Ð ÓÐÐ Ø ÓÒÈÓ × Ó ÒØ ×Ù ÒØ ÖÚ Ð× ×Ù Ø Ø ´ µ Æ ¸ Û Ú Ü´ µ Ü´ µ ¯º Ì ¬Ò ÙÔÔ Ö Ö Ý Ø Ö Ø ÓÒ Ð · Á × ÐÓ ÐÐÝ Ä Ô× ´Ü Ú µ Ò ÖÚ ØÚ × Ó Ð Ñ ×ÙÔ ¼· Ú¼ Ú ØÞ¸ ÓÒ Ñ Ý ÒÓØ ÙÒ Ø ÓÒ ´Ü · Ú ¼ µ ´Üµ Ø Ø ÊÒ Ê × Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ · Ð ØÝ Ò ËØ ´Ü Ú µ Ð Ñ ×ÙÔ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ¾ ´Ü · Ú µ ´Üµ ¼· Ö ´Üµ Ú ´× ¾ µº × ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð ¸ Ø Ò · ´Ü Ú µ Á Î Î Ê × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙÒ Ø ÓÒ¸ Î × Ø ÙÔÔ Ö¹Ö Ø Ò Ö Ú Ø Ú Ó Î ÐÓÒ Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó Ò Ü Ø Ø × Î ´Üµ · ´Î ØÞ Ø Ü ¾ Î ¸ Ø Ò Ä Ô× Ð Ñ ×ÙÔ Î Æ Æ Ü µ ´¼µ Î ´Üµ Ü ¾ ÊÒ ´Üµ ´¿µ Ü´ Î Æ µ Ü ´¼µ ¼· Ð Ñ ×ÙÔ Á Î × ÐÓ ÐÐÝ ´Üµµ Î ´Üµ Î ´Ü · ¼· Ò Î × ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð Ø Ü ¾ Î ¸ Ø Ò Î ´Üµ ÖÎ ´Üµ ´Üµ º × × Ù×ØÓÑ ÖÝ Ò ÓÒØÖÓÐ Ø ÓÖݸ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÔÓ× Ø Ú ¬Ò Ø ÙÒ Ø ÓÒ ×Ù Ø Ø Î × Ò Ø Ú ¬Ò Ø º Ì Ä Ö Ú Ø Ú Ó Î ÊÒ Ê ÐÓÒ ÊÒ ÊÒ × ¬Ò Ý Î ÊÒ Ä ÙÒ Ø ÓÒ Î × Ù×٠и Î ½ ´Ã µ × ÓÑÔ Øº ÄØ Ñ Ò ÓÐ ÊÒ Î Ê Ó Ø ´Üµ ÙÒ Ø ÓÒ ×Ù ´Üµ Ø Ø ´¼µ ¼¸ Ø ¼ ÐÐ ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ÓÒÚ Ö Ò ÐÐݸ Ø ×Ý×Ø Ñ Ú Ò Ò ÕÙ Ø ÓÒ ´¿µ × ÓÑÓ Ò ÓÙ× Ó Ü ×Ø× ´Ö½ ÖÒ µ ¾ ´´¼ ·½µµÒ ×Ù Ø Ø ´ Ö½ ܽ ʸ ÓÖ Ú ÖÝ ÓÑÔ Ø × Ø Ã ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ½º ¦ × ÒÚ Ö Òظ ¾º ¦ × ØØÖ Ø Ú Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ Ø × Ø ¦ Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ º Ø Ö Ð Ü ¾ ÊÒ ¦ ¿ ÖÎ ´Üµ Ê × ÔÖÓÔ Ö « Ö ÒØ Ð ×Ð Ò ×ÙÖ × Ò Ê Ä Î ´Üµ ÖÒ ÜÒ µ Ö· ´Ü½ ØÓ Ö ÜÒ µ ¼º Ì ÕÙ ÒØ Ø × ´Ö½ ÖÒ µ Ö Ø Û Ø× Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µº ¬Ò Ø ÓÒ× ÓÒ ÖÒ Ò Ø ×Ø Ð Øݸ Ø ÙÒ ÓÖÑ ×Ø Ð Øݸ Ø ×ÝÑÔØÓØ Ð ØÝ Ò Ø ÙÒ ÓÖÑ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ Ò ÓÙÒ Ò ½ º ÓÖ ÐÐ ×Ø ¿ ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ ÓÖ ¦ ØÓ ÛØ ¼ « Ò ´Ü µ ´Ü µ ½ ´× ¾¿ µº Ð ×Ð Ò ×ÙÖ ´Ü µ « Ê × Ø Ø ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Ò ¸ 26 E.

Orlov ÙÒ Ø ÓÒ × Ø ÓÒ ÐÐÝ Ò ÐÙ Ò Ø ×Ø Ð ØÝ Ò ÐÝ× × Ò ÓÖ Ö ØÓ ÜØ Ò Ø ÃÖ ×ÓÚ× ¹Ä Ë ÐÐ ³× ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ ØÓ ÒÓÒ¹ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ÎË˳º Ï Ò ÔÔÐ ØÓ ÓÑÓ Ò ÓÙ× ×Ý×Ø Ñ¸ Ø ÜØ Ò ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ × Ð×Ó × ÓÛÒ Ò ¾ ØÓ Ö Ú Ð ÒÓØ × ÑÔÐÝ ×ÝÑÔØÓØ ÙØ Ð×Ó ¬Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´× Ð×Ó ¾¾ ÓÖ ¬Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó ÓÑÓ Ò ÓÙ× Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ ×µº Ì Ô ÐØ ×Ó Ø ÜØ Ò ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ Ö ÐÐÙ×ØÖ Ø Ý Ô¹ ÔÐ Ø ÓÒ ØÓ Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ó ÔÓ× Ø ÓÒ Ö ÙÐ Ø ÓÒ Ó Ö Ø ÓÒ Ñ Ò Ð Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ׺ Ê Ð Ø Ú ÐÝ ×ØÖÓÒ ÓÙÐÓÑ Ö Ø ÓÒ Ò Ø Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ó ÒØ× Ó × ÒÓØ Ñ Ø Ø Ù× Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ö ÙÐ ØÓÖ× ´Ø ÐÓ× ¹ÐÓÓÔ ×Ý×Ø Ñ Ò Ø Ø × ÛÓÙÐ Ú ÒÓÒØÖ Ú Ð ×ØÙ ÞÓÒ Ò Ø ÛÓÙÐ Ø Ö ÓÖ ÖÚ Ò ØÓ ÛÖÓÒ Ò ÔÓ Òص¸ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ó Ø Ò Ý ÔÔÐÝ Ò Ø ÜØ Ò ÒÚ Ö ¹ Ò ÔÖ Ò ÔÐ ¸ ÔÖÓÚ × Ô Ð Ó ÔÖÓÚ Ò Ø × Ö ×Ý×Ø Ñ Ô Ö ÓÖÑ Ò Ò ×Ô Ø Ó ÓÑÔÐ Ü Ö ¹ØÓ¹ÑÓ Ð ÒÓÒÐ Ò Ö Ö Ø ÓÒ Ô ÒÓÑ Ò º ÁÒ ÓÒØÖ ×Ø ØÓ ×Ø Ò Ö Ò Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ ÔÔÖÓ ×Û Ö Ô Ð Ó ÔÖÓ¹ Ú Ò ÝÒ Ñ ÔÓ× Ø ÓÒ Ö ÙÐ Ø ÓÒ ÓÒÐݸ Ø ÔÖÓÔÓ× ÓÒØÖÓÐÐ Ö ×ÝÒØ × × Ð×Ó Ñ Ø× ×Ø Ø ÔÓ× Ø ÓÒ Ö ÙÐ Ø ÓÒº Ê Ö Ò × ½º ¾º ¿º º º º º º º ½¼º ½½º ÐÚ Ö Þ Âº¸ ÇÖÐÓÚ º Ò Ó Äº¸ Ò ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ ÓÖ × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÝÒ Ñ ×Ý×Ø Ñ× Û Ø ÔÔÐ Ø ÓÒ× ØÓ ÓÙÐÓÑ Ö Ø ÓÒ Ó× ÐÐ ØÓÖ ¸ º Ó Ý¹ Ò Ñ ËÝ×Ø Ñ׸ Å ×ÙÖ Ñ Òظ Ò ÓÒØÖÓи ¸ ½ ¼¹½ ¸ ¾¼¼¼º ÖØÓÐ Ò º¸ ØØ Ö Ò Ô ÒÓÑ Ò Ò × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÓÒØÖÓÐ ×Ý×Ø Ñ× ¸ ÁÒغ º ËÝ×غ Ë º¸ ¾¼¸ ¾ ½¹¾ ½¸ ½ º ÖØÓÐ Ò º¸ ÖÖ Ö º ¸ Ò Í× º¸ ØØ Ö Ò ÚÓ Ò Ý × ÓÒ ¹ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ ÓÒØÖÓÐ ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓѺ ÓÒØÖº¸ ¹ ¿¸ ¾ ½¹¾ ¸ ¾¼¼¼º Ö Ù × Àº Ò Æ Ñ Ö Àº¸ ÐÓ Ð Ö ÙÐ Ø ÓÒ Ó ÖÓ ÓØ× Ù× Ò ÓÒÐÝ ÔÓ× Ø ÓÒ Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ× ¸ ËÝ×Ø Ñ× Ò ÓÒØÖÓÐ Ä ØØ Ö׸ ¾½¸ ¾ ¹¾ ¿¸ ½ ¿º Ø Ëº Ⱥ Ò ÖÒ×Ø Ò º ˺¸ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó Ø ØÖ Ò×Ð Ø ÓÒ Ð Ò ÖÓØ Ø ÓÒ Ð ÓÙ Ð ÒØ Ö ØÓÖ× ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ØÖк¸ ¿¸ ¹ ¾¸ ½ º Ö Ò Ý Åº ˺¸ ÅÙÐØ ÔÐ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ× Ò ÓØ Ö Ò ÐÝ× × ØÓÓÐ× ÓÖ ×Û Ø Ò Ý Ö ×Ý×Ø Ñ× ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ØÖк¸ ¿¸ ¹ ¾¸ ½ º ÝÖÒ × ºÁº Ò Á× ÓÖ º¸ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó Ñ Ò ÑÙÑ Ô × ÒÓÒ¹ Ð Ò Ö ×Ý×Ø Ñ׸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓÑ Øº ÓÒØÖº¸ ÚÓк½¼¸ ÔÔº ½½¾¾¹½½¿ ¸ ½ ½º ÒÙ × Ï Ø º¸ ÇÐ××ÓÒ Àº¸ ×ØÖÓÑ ÃºÂº¸ Ò Ä × Ò× Ý Èº¸ Ò Û ÑÓ Ð ÓÖ ÓÒØÖÓÐ Ó ×Ý×Ø Ñ× Û Ø Ö Ø ÓÒ ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ØÖк¸ ¼¸ ½ ¹ ¾ ¸ ½ º Ð Ö º Àº¸ Ä Ý Ú º ˺¸ ËÓÒØ º º¸ Ò ËÙ ÓØ Ò ºÁº¸ ×ÝÑÔØÓØ ÓÒØÖÓÐÐ Ð ØÝ ÑÔÐ × ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ØÖк¸ ¾¸ ½¿ ¹½ ¼ ¸ ½ º Ö Âº¸ ÁÒØÖÓ Ù Ø ÓÒ ØÓ ÖÓ ÓØ × Ñ Ò × Ò ÓÒØÖÓи × ÓÒ Ø ÓÒ¸ ×ÓÒ¹Ï ×Ð Ý ÈÙ Ð × Ò ¸ ½ º Ð ÔÔÓÚ º º¸ « Ö ÒØ Ð ÕÙ Ø ÓÒ× Û Ø × ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ö Ø¹ Ò × ×¸ ÓÖ¹ Ö Ø ÃÐÙÛ Ö Ñ ÈÙ Ð × Ö¸ ½ º ÜØ Ò ÁÒÚ Ö Ò ÈÖ Ò ÔÐ ¾½ ½¾º Ö Ñ Ò Äº Ò Ä Ú ÒØ º¸ À Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ × × Ò ØÙÖ Ð Ô ÒÓÑ ÒÓÒ Ò ÓÒØÖÓÐ Ø ÓÖݸ Ò ÊÓ Ù×Ø ÓÒØÖÓÐ Ú Ú Ö Ð ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÄÝ ÔÙÒÓÚ Ø ¹ Ò Õ٠׸ Ö ÐÓ Ò Ð ÐÑÓ ´ ׺µ¸ Ä ØÙÖ ÒÓØ × Ò ÓÒØÖÓÐ Ò Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ × Ò ¸ ÖÐ Ò¸ ËÔÖ Ò Ö¸ ¾½ ¸ ½¼ ¹½¿¿¸ ½ º ½¿º Ö Ñ Ò Äº Ò Ä Ú ÒØ º¸ À Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ ×¸ Ò ËÐ Ò ÑÓ ÓÒ¹ ØÖÓÐ Ò Ò Ò Ö Ò ¸ Ϻ È ÖÖÙÕÙ ØØ Ò Âº¹Èº Ö ÓØ ´ ׺µ¸ Æ Û ÓÖ Å Ö Ð Ö¸ ¿¹½¼¾¸ ¾¼¼¾º ½ º À Ò Ïº¸ ËØ Ð ØÝ Ó ÑÓØ ÓÒ¸ ÖÐ Ò ËÔÖ Ò Ö¹Î ÖÐ ¸ ½ º ½ º ÂÓ Ò××ÓÒ ÃºÀº¸ Ê ÒØÞ Ö º¸ Ò ×ØÖÓÑ Ãº º¸ ×Ø ×Û Ø × Ò Ö Ð Ý ×Ý×Ø Ñ× ¸ ÙØÓÑ Ø ¸ ¿ ¸ ¿ ¹ ¾¸ ½ º ½ º à РРÀº¸ ÆÓÒÐ Ò Ö ×Ý×Ø Ñ׸ Ø Ö Ø ÓÒ¸ Æ Û Â Ö× Ý ÈÖ ÒØ À Ðи ¾¼¼¾º ½ º ÃÐ Ø Ö Êº º¸ Ñ Ð Û× Ìº º¸ Ò Æ Ò Åº¸ ÊÓ ÓØ Ò Ò Ö Ò ¹ Ò ÁÒ¹ Ø ÖØ ÔÔÖÓ ¸ Ò Ð ÛÓÓ Ð «× ÈÖ ÒØ À Ðи ½ º ½ º ÃÖ ×ÓÚ× ÆºÆ ÈÖÓ Ð Ñ× Ó Ø Ø ÓÖÝ Ó ×Ø Ð ØÝ Ó ÑÓØ ÓÒ¸ ÅÓ× ÓÛ ÞÑ Ø¹ Þ¸½ ´ Ò ÊÙ×× Òµ Ò Ð × ØÖ Ò×Ð Ø ÓÒ ¸ ËØ Ò ÓÖ ËØ Ò ÓÖ ÍÒ Ú Ö× ØÝ ÈÖ ×׸ ½ ¿º ½ º Ä Ë ÐРºȺ¸ ËÓÑ ÜØ Ò× ÓÒ× Ó ÄÝ ÔÙÒÓÚ³× × ÓÒ Ñ Ø Ó ¸ ÁÊ ÌÖ Ò׺ Ö Ù Ø Ì ÓÖݸ ̹ ¸ ¾¼¹ ¾ ¸ ½ ¼º ¾¼º Ä Ú ÒØ º¸ ËÐ Ò ÓÖ Ö Ò ×Ð Ò ÙÖ Ý Ò ×Ð Ò ÑÓ ÓÒØÖÓÐ ¸ ÁÒØ ÖÒº º ÓÒØÖº¸ ¸ ½¾ ¹½¾ ¿¸ ½ ¿º ¾½º Ä Ú ÒØ º¸ Î Ö Ð Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ ×Ø Ô Ò ¾¹×Ð Ò ÓÒØÖÓÐ ¸ ÃÝ ÖÒ Ø ¸ ¿ ¸ ¹ ¿¸ ¾¼¼¼º ¾¾º Ä Ú ÒØ º¸ ÀÓÑÓ Ò ØÝ ÔÔÖÓ ØÓ ¹ÓÖ Ö ×Ð Ò ÑÓ × Ò ¸ ÙØÓ¹ Ñ Ø ¸ ½¸ ¾¿¹ ¿¼¸ ¾¼¼ º ¾¿º Ä ÖÞÓÒ º ËÛ Ø Ò Ò ×Ý×Ø Ñ× Ò ÓÒØÖÓи Ó×ØÓÒ¸ Ö Ù× Ö¸ ¾¼¼¿º ¾ º Å Ð º ƺ Ò Ï Ò Ãº¸ ÉÙ Ð Ø Ø Ú Ì ÓÖÝ Ó ÝÒ Ñ Ð ËÝ×Ø Ñ׸ Ø ÊÓÐ Ó ËØ Ð ØÝ ÈÖ × ÖÚ Ò Å ÔÔ Ò ×¸ Æ Û ÓÖ Å Ö Ð Ö¸ ÁÒ ¸ ½ º ¾ º ÇÖÐÓÚ º ÜØ Ò ÒÚ Ö Ò ÔÖ Ò ÔÐ ÓÖ ÒÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ×Û Ø ×Ý×Ø Ñ× ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓÑ Øº ÓÒØÖÓи ¸ ÔÔº ½ ß½ ¾¸ ¾¼¼¿º ¾ º ÇÖÐÓÚ º Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ò ÖÓ Ù×Ø ÓÒØÖÓÐ ×ÝÒØ × × Ó ÙÒ ÖØ Ò ×Û Ø ×Ý×Ø Ñ× ¸ ËÁ Šº ÓÒØÖº Ò ÇÔØ Ñº¸ ¿¸ ÔÔº ½¾ ¿ß½¾ ½¸ ¾¼¼ º ¾ º ÇÖÐÓÚ º¸ ÐÚ Ö Þ Âº¸ Ó Äº¸ Ò Ù Ð Ö Äº ÐÓ Ð ÔÓ× Ø ÓÒ Ö ÙÐ Ø ÓÒ Ó Ö Ø ÓÒ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ× Ú ×Û Ø ØØ Ö Ò ÓÒØÖÓÐ ¸ ÁÒØ ÖÒº º ÓÒØÖº¸ ¸ ½ ß½ ¾¸ ¾¼¼¿º ¾ º È ÖÖÙÕÙ ØØ Ïº¸ ÐÓÕÙ Ø Ìº¸ Ò ÇÖÐÓÚ º Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó ÒØ Ö¹ ÓÒÒ Ø × ÓÒ ÓÖ Ö ÒÓÒÐ Ò Ö ×Ý×Ø Ñ× ¸ ÈÖÓ º ¾Ò ÓÒ Ö Ò ÓÒ × ÓÒ Ò ÓÒØÖÓи À Û ¸ ÍË ¸ ¼ ¸ ¾¼¼¿º ¾ º Ë Ú ØÞ º Ò È Ò º¸ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ×Ø Ð ØÝ Ø ÓÖÝ Ó ÒÓÒ¹×ÑÓÓØ ×Ý×Ø Ñ× ¸ Á ÌÖ Ò׺ ÙØÓº ÓÒØÖº¸ ¿ ¸ ½ ½¼¹½ ½ ¸ ½ º ¿¼º Ë ¬ × º¸ Ú Ò× ÂºÊº¸ Ë Ú Ò ºÎº Ò È Ø Ö× Ò ÁºÊº¸ ËØ Ð ØÝ Ê ×ÙÐØ× ÓÖ ËÛ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ËÝ×Ø Ñ× ¸ ÙØÓÑ Ø ¸ ¿ ¸ ¿¹ ¸ ½ º ¿½º ËÓÒØ º º Ò ËÙ××Ñ Ò ÀºÂº¸ ÆÓÒ×ÑÓÓØ ÓÒØÖÓйÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ׸ ÈÖÓ º ¿ Ø Á ÓÒ º × ÓÒ ÓÒØÖº¸ ÍË ¸ Æ Û ÇÖÐ Ò׸ Ôº ¾ ¹¾ ¼ ¸ ½ º ¿¾º ÍØ Ò ÎºÁº¸ ËÐ Ò ÅÓ × Ò ÓÒØÖÓÐ ÇÔØ Ñ Þ Ø ÓÒ ÖÐ Ò ËÔÖ Ò Ö Î ÖÐ ¸ ½ ¾º ¿¿º ÍØ Ò ÎºÁº¸ ÙÐ Ò Ö Âº¸ Ò Ë Âº¸ ËÐ Ò ÑÓ × Ò Ð ØÖÓÑ Ò Ð ×Ý×Ø Ñ× ÄÓÒ ÓÒ Ì ÝÐÓÖ Ò Ö Ò ×¸ ½ º Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ Ð ØÝ Ò ËØ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ÑÑ ÒÙ Ð ÅÓÙРݽ ¾ Ò Ï Ð Ö Ð Þ Ø ÓÒ È ÖÖÙÕÙ ØØ ¾ ½ Ä ÓÖ ØÓ Ö È ÙÐ È ÒÐ Ú ´ÍÅÊ ÆÊË ¾ µ¸ Í Ê ÍÒ Ú Ö× Ø × Ë Ò × Ø Ì ÒÓÐÓ × Ä ÐÐ Î ÐÐ Ò ÙÚ ³ × Õ Ü ¾ Ä ÑÑ Ò٠кÑÓÙÐ Ý ¹Ð ÐÐ º Ö ÁË ´ ÆÊË ÍÅÊ ½ µ¸ ÓÐ ½ Î ÐÐ Ò ÙÚ ³ × Õ Ü Û Ð Ö ºÔ ÖÖÙÕÙ ØØ ÒØÖ Ð Å Ø Ñ Ø Õ٠׸ Ä ÐÐ ¸ È ¸ Ø Ë ÒØ ¬ÕÙ ¸ ¹Ð ÐÐ º Ö ½ ÁÒØÖÓ Ù Ø ÓÒ Ê × Ö Ö× Ú ×ØÙ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ × Ò Ø× Ñ Ö Ò Ø Ø Ø ½ Ø Ò Ø ÒÒ Ò Ó Ø ¾¼Ø ÒØÙÖÝ Û Ø Ø ÙÒ Ñ ÒØ Ð Ø Ó ÄÝ ÔÙÒÓÚ Ò ½ º ×ÙÖÚ Ý ÓÒ Ø × Ò ÓÙÒ Ò ¿ º ÙØ Ø Ö ÑÔÓÖØ ÒØ ÔÖÓÔ ÖØÝ Û ÓÒ ÖÒ× ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø º º Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó ×Ý×Ø Ñ Û Ö Ø ÕÙ Ð Ö ÙÑ ÔÓ ÒØ Ò ¬Ò Ø ÁÒ ¸ Ð Ø Ù× ÓÒ× Ö Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ü ÑÔÐ Ü ÓÖ Û Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ö ´ Ü × ¾ ¼ ½µ ´ Ü´Ø Ü¼ µ Ҵܵ Ü ¾ Ê ×´Ø Ü¼ µ ¼ ¼ Ø Ø Ò Ó ÓÖ Ñ × Ò Ð Øݸ ØÑ º ´½µ Ü ¼ ½ ܼ ½ ½ ½ ´¾µ Ò Ø ÝÖ Ø ÓÖ Ò Ò Û Ø ×´Ø Ü¼ µ × Ò´Ü¼ µ ܼ ½ Ø´½ µ ¬Ò Ø Ø Ñ º Ì × ÔÖÓ Ð Ñ Ò ÑÓÖ ÔÖ × ÐÝ Ø Ø Ñ Ö ÕÙ Ö ÓÖ ×ÓÐÙØ ÓÒ× ØÓ Ö Ø ÕÙ Ð Ö ÙÑ ´Û × ÐÐ Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ µ ÓÒ ÖÒ× Ò Ò Ö׺ ÓÖ Ü ÑÔÐ ¸ ×Ù ÔÖÓÔ ÖØÝ × Ù× ÙÐ Û Ò × Ò Ò Ö ÓÖ Ö ×Ð Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö ´× ½¼ ÓÖ ¾¿ µº Ì ÒÓÛÐ Ó Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ Ø ÓÒ Ò Ø× Ö ÙÐ Ö ØÝ ÔÖÓÔ ÖØÝ ÐÐÓÛ× ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ ØÓ Ö Ø ÖÞ Ý Ù× Ò ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ׺ Ì ÔØ Ö × ÓÖ Ò Þ × ÓÐÐÓÛ׺ Ë Ø ÓÒ ¾ ÒØÖÓ Ù × ×ÓÑ Ð ×× Ð ¬Ò Ø ÓÒ× Ò ÒÓØ Ø ÓÒ Ö Ö Ò Ø Ò ÐÝ× ×º Ø Ö Ñ Ò ÔÖ × Ø Ð ×× Ó ×Ý×Ø Ñ× Û Ð Û Ø Ò Ë Ø ÓÒ ¿¸ Ö ×ÙÐØ× Ö Ö Ò Ò ×× ÖÝ Ò ×ÙÆ ÒØ ½ ½ C.

Download PDF sample

Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control by Christopher Edwards, Enric Fossas Colet, Leonid Fridman


by John
4.2

Rated 4.98 of 5 – based on 25 votes